为满足下肢残障者和老年人的康复锻炼需要，通过对肢体运动特性分析，采用曲柄连杆机构，设计出既具有普通轮椅的代步功能、又能进行肢体康复运动锻炼的康复轮椅。采用两套传动机构，分别控制人体左右肢体的运动，以满足肢体运动的协调性。利用UG 软件对康复轮椅进行三维建模和运动仿真分析，进一步对设计参数进行优化，使其结构合理、安全舒适。
轮椅是下肢残障者和老年人的代步工具，种类较少、功能单一。普通轮椅只具有代步功能，使用者肢体得不到有效运动与锻炼，对肢体康复锻炼很不利。康复轮椅种类较多。但具有代步和康复两用功能的轮椅种类较少。康复轮椅在设计和使用过程中，应充分考虑人体生物力学特性和人机工程学问题。基于此，在人-机-环境系统中，设计了一款代步/康复两用轮椅，以满足肢体残障者和老年人使用轮椅进行康复锻炼的需要。
基于UG 对康复轮椅进行三维建模和运动分析，优化设计参数，从而有效降低产品的开发成本、缩短开发周期。
1、整体设计分析
1.1、肢体运动特性分析
康复轮椅的运动必须符合人体运动学的基本规律，以保证人体四肢正确的运动轨迹。人体上肢的肱骨与挠骨、尺骨形成具有1 个自由度的旋转关节，实现前臂的屈伸运动;下肢的股骨与胫骨形成具有1 个自由度的旋转关节，实现小腿的屈伸运动。
坐在康复轮椅上人的腿部动作主要是双腿周期性交替蹬腿和收腿，使膝关节和两侧的肌肉得到活动和伸展，促进腿部行走功能的恢复。康复轮椅通过驱动系统带动滑块和踏板运动，从而带动前臂和小腿的屈伸运动，实现人体上肢和下肢骨骼和肌肉的康复锻炼。
1.2、运动原理
康复轮椅采用两套肢体运动机构，分别控制人体左侧和右侧肢体的运动，以保证上下肢运动的协调性。上肢运动机构带动扶手上的滑块滑动或摆动，实现前臂的屈伸运动;下肢运动机构带动踏板摆动，实现小腿的屈伸运动;座椅升降机构完成座椅高度调节;整车靠轮的移动完成代步功能。
4、结语
基于曲柄连杆机构的康复轮椅设计符合人体运动学的基本规律。通过对机械系统运动仿真分析，机械运动符合设计要求，各零部件之间不存在干涉情况，受力、速度和加速度符合实际情况，实现了代步和康复锻炼的双重作用。
